В серии комиксов, выпущенных «Devil’s Due», рассказывается история появления львов на Арусе. изначально Вольтрон был единым машинным интеллектом. Он не разделялся на пять частей, и имел «нормальные» руки и ноги. Робот был обманут Хаггар и заманен на чёрную комету с особенной силой притяжения. По своим характеристикам эта комета похожа на Омегу, комету из аниме-сериала. На поверхности кометы Вольтрон был атакован Хаггар и как-то развалился на пять частей. Они и стали пятью «львами».

Вольтрон разбирается на пять роботов-львов:

1. Чёрный лев — при трансформации становится туловищем и головой Вольтрона. Управляется Кейтом, но в одной из серий был выкраден Алурой.
2. Красный лев — при трансформации становится правой рукой Вольтрона. Управляется Лансом, но в одной из серий, когда Лансу пришлось использовать Голубого льва, его пилотировала Алура.
3. Зелёный лев — при трансформации становится левой рукой Вольтрона. Пилотируется Пиджем. однажды управлялся Кейтом, когда ещё не был найден Чёрный лев.
4. Голубой лев — становится правой ногой Вольтрона при трансформации. Первые шесть серий пилотировался Свеном, затем Алурой (Свен ещё раз управлял им в последних сериях). Пилотировался Кейтом, когда Алура отправилась на прогулку на Чёрном. Корану и няне также довелось однажды вместе управлять Голубым львом. Когда Алура заболела, Ланс отправился на нём на другую планету за специальными цветами. Из-за особого магнитного поля там мог приземлиться только Голубой лев.
5. Жёлтый лев — при трансформации становится левой ногой Вольтрона. Всегда пилотировался только Ханком.

Пилоты Львиного Вольтрона
1. Командир Кейт Акира Когане. Лидер команды Вольтрона. Спокойный и уверенный в себе человек. Большую часть своего времени проводит обдумывая стратегии, решения и просто являясь лидером. Ему приблизительно 21-23 года. Его хобби — чтение книг. Часто его можно найти занимающегося этим или в своей комнате, или в комнате отдыха пилотов. В оригинальном аниме-сериале носит красную униформу (в «Voltron: The Third Dimension» — чёрную). Пилотирует Чёрного Льва, при трансформации становящегося туловищем Вольтрона. Ему судя по всему нравится принцесса Алура и он старается всеми силами защищать её. Согласно «Voltron: The Third Dimension» его сильнейшим страхом является то, что принцесса Алура будет вынуждена выйти замуж за принца Лотора.
2. Ланс Чарльз МакКлэйн (Исаму Куроганэ). Второй в команде Вольтрона, управляет Красным Львом, становящимся правой рукой Вольтрона, и носит синюю форму в оригинальном сериале, и металлическую красную в «Voltron: The Third Dimension». Высокий мужчина, гибкий и хитрый, около 21-23 лет. Ланс постоянно разыгрывает и дразнит остальных при первой же возможности. Он единственный в группе, кто может оспаривать команды Кейта. Он также заядлый ловелас, и великолепный пилот, несмотря на то, что иногда слишком дерзкий.
3. Дарелл «Пидж» Стокер (Хироси "Тиби" Судзуиси): Пидж самый молодой и маленький в команде; он управляет Зелёным Львом, становящимся левой рукой Вольтрона, и носит зелёную униформу. Ему приблизительно 12 лет. Пидж закончил академию в молодом возрасте. Его специальностью является наука. Как и другие он хорошо натренирован в боевых искусствах, и использует свой размер в бою. Пидж не боится высказывать свое мнение, особенно злодеям, и его сердце часто в его словах. У Пиджа есть брат, Чип, являющийся членом Воздушной команды Транспортного Вольтрона.
4. Свен Холгессон (Такаси Сироганэ): Свен, норвежский пилот, изначальном был заместителем Свена, управлял Синим Львом, и носил чёрную форму в самом начале сериала. В шестой серии он был серьёзно ранен во время атаки Хаггар и был отослан на планету Эбб на лечение. В японской версии он был убит. Алура заменила его в кресле пилота Синего Льва. Он ровесник Кейта. Эбб был атакован силами Лотора и Свен был захвачен в плен. Он проводил время в плену вместе с кузиной Алуры с планеты Поллукс принцессой Ромеллой. После их побега Свен был переназначен на планету Поллукс с принцессой Ромеллой и принцем Бэндором, другим королевским кузеном Алуры. Свен всегда очень спокоен и замкнут, и говорит только когда у него есть что важного сказать. Несмотря на то, что он не показывает этого, он очень эмоциональный человек, и его сердце всегда управляет им во всех решениях.
5. Принцесса Алура (Принцесса Фарла): Принцесса Аруса Алура — правительница Королевства Альтаир (по большому счету, всей планеты). Она заменила Свена в качестве пилота Синего Льва, трансформирующегося в правую ногу Вольтрона. Алура носит розовую униформу в оригинальном сериале и металлическую синию в «Voltron: The Third Dimension». Её возраст около 18-20 лет. Несмотря на некоторую наивность, особенно в её представлениях о любви, Аллура обладает железной волей, и она в силах править своей планетой, несмотря на то, что некоторые, например, Коран и Няня часто не согласны с этим. Она может вызывать духов умерших, например её отца, короля Альфора.
6. Цуёси «Ханк» Гаретт (Цуёси Сэйдо): Ханк сильный человек в своей группы, управляет Жёлтым Львом, трансформирующимся в левую ногу Вольтрона. Носит оранжевую униформу в оригинальном сериале, и металлическую жёлтую в «Voltron: The Third Dimension». Ему около 24-26 лет. Он может выглядеть грубым и скупым, но у него мягкое сердце, особенно по отношению к детям. Он никогда не опаздывает к еде. Несмотря на то, что друзья дразнят его из-за его аппетита, большая часть тела Ханка — это его мускулы.

Злодеи
1. Король Заркон
2. Принц Лотор
3. Хаггар

Другие персонажи
1. Мыши: Мыши это пастельно-нарисованные мыши, обладающие интеллектом выше звериного, бывшие друзьями Алуры в детстве. Они часто озорничают и вредничают, но иногда оказываются полезными. Мышей всего пятеро, но пятая мышь появляется редко до последних серий, возможно потому что не родилась или была слишком мала в начале аниме. Большая голубая мышь, большая розовая мышь, две средние по размеру голубые мыши и пятая, самая маленькая голубая мышка. В фильме имена мышей часто путаются, за весь сериал их называли такими именами: Читтер, Чеддар, Чизер, Чези, Пип, Сквик, Мауси, Принц, Тоади, Инки и Суки. В конце мыши носили маленькие оранжевые копии формы пилотов Вольтрона и управляли машиной, называвшейся Mouse Plane, который мог трансформироваться в комиксо-выглядящий Мышиный Вольтрон. В комиксах «Image» и «Devil’s Due», мыши были кибернетическими роботами, созданными для Алуры её отцом.
2. Коран (Раиблэ): Коран — королевский советник Алуры, а также он отвечает за управление замком. Он также советует Силам Вольтрона, он очень мудрый, но временами он может быть очень упрямым. Он также командир экипажа львиного замка, когда замок стал центром защитников, и тем более когда он трансформировался в Меха Крепость.
3. Няня (Хису): Няня заботится и опекает Алуру, она постоянно пытается решать всё за принцессу. Как и Коран Няня присматривает за Алурой и старается держать её как можно дальше от всего, что только может повредить ей. В японской версии она погибает, защищая Корана. В американской (и русской, соответственно) эта сцена была вырезана.
4. Принцесса Ромелла (принцесса Омувэи): Принцесса Ромелла — кузина Алуры, живущая на планете Поллукс, где она является соправительницей со своим братом, принцем Бэндором. Она внешне копия принцессы Алуры. Попав в рабство к Лотору, Свен помог ей спастись, и вместе они сражались за её людей против империи друлов. Они со Свеном влюбились друг в друга и «жили долго и счастливо» на Поллуксе (этим её судьба резко отличается от оригинальной японской версии, где Сироганэ Такаси — Свен — погиб, а в конце сезона появился его брат-близнец).
5. Король Альфор (король Раймон): Король Альфор — покойный отец Алуры, предыдущий правитель Аруса. В прошлом король Альфор участвовал в битве против короля Заркона в Зохарской долине на Арусе. Он трагически погиб в тот день. Его тело было помещено в королевскую усыпальницу, расположенную под замком. Теперь он часто возвращается в мир живых в качестве призрака, чтобы дать совет своей дочери, как выстоять в её борьбе за мир на Арусе и в галактике. Королю Альфору приписывают создание Вольтрона в американской версии, но не в японской.